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                      諧波齒輪減速器的傳動(dòng)方法及優(yōu)勢
                      更新時(shí)間:2020-07-13   點(diǎn)擊次數:3579次
                        諧波齒輪傳動(dòng)是由三個(gè)基本構件所組成:固定的內齒剛輪、柔輪(即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開(kāi)端的母線(xiàn)上做出齒圈”)和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒,但齒數不同,即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個(gè)。諧波傳動(dòng)的齒數差表征柔輪的變形波數。常見(jiàn)的是波數w-2的諧波傳動(dòng)。在自由狀態(tài)(無(wú)發(fā)生器)下,兩輪處于同心位置,而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。
                       
                        這時(shí),在橢圓的長(cháng)軸上,齒沿整個(gè)工作高度嚙合,而在短軸上,齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉過(guò)程中,柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。
                       
                        諧波齒輪減速器是一種減速裝置,由三個(gè)基本構件所組成:固定的內齒剛輪、柔輪(即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開(kāi)端的母線(xiàn)上做出齒圈”)、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成,諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動(dòng)結構,它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波,引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來(lái)傳遞動(dòng)力和運動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別,在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn),和普通減速器相比,由于使用的材料要少50%,其體積及重量至少減少1/3。
                       
                        優(yōu)勢:
                       
                        1、傳動(dòng)速比大。單級諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320,在某些裝置中可達到1000,多級傳動(dòng)速比可達30000以上。它不僅可用于減速,也可用于增速的場(chǎng)合。
                       
                        2、承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數多,雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數可達總齒數的30%以上,而且柔輪采用了高強度材料,齒與齒之間是面接觸。
                       
                        3、傳動(dòng)精度高。這是因為諧波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數多,誤差平均化,即多齒嚙合對誤差有相互補償作用,故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級相同的情況下,傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙很小,甚至能做到無(wú)側隙嚙合,故諧波齒輪減速機傳動(dòng)空程小,適用于反向轉動(dòng)。
                       
                        4、傳動(dòng)效率高、運動(dòng)平穩。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng),因此,即使輸入速度很高,輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開(kāi)線(xiàn)齒輪傳動(dòng)的百分之—),所以,輪齒磨損小,效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時(shí),齒輪的兩側都參加工作,因而無(wú)沖擊現象,運動(dòng)平穩。
                       
                        5、結構簡(jiǎn)單、零件數少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構件,且輸入與輸出軸同軸線(xiàn),所以結構簡(jiǎn)單,安裝方便。
                       
                        6、體積小、重量輕。與一般減速機比較,輸出力矩相同時(shí),諧波齒輪減速機的體積可減小2/3,重量可減輕1/2。
                       
                        7、可向密閉空間傳遞運動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn),輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現有其他傳動(dòng)*的。
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